Einstieges Römerkastell (Wartturm), später Schloss der Landgrafen von Stühlingen. Kam von diesen in den Besitz der Herren von Küssenburg und im Jahre 1251 an die Grafen von Lupfen. Unter Sigismund II. im Jahre 1524 Ausgangspunkt des Bauernkrieges. Fiel 1603 an den Reichserbmarschall von Pappenheim und im Jahre 1639 an die Grafen bzw. Fürsten zu Fürstenberg. Residenz derselben bis zum Jahre 1723 und in deren Besitz bis 2011. Seit 2011 im Eigentum von Martin und Cécile Stamm aus Schleitheim, Schweiz. Das Schloss existiert in der heutigen Form seit 1624.